Setenta y cinco años después, el cometa Halley vuelve a completar su recorrido orbital. Heywood Floyd es elegido para formar parte del grupo que, a bordo de la Universe, pretende instalarse en el astro errante. Al mismo tiempo, la cosmonave Galaxy ha tenido que realizar un aterrizaje de emergencia en Europa, la luna del antiguo planeta Júpiter, que los dueños del monolito han convertido en el sol Lucifer. Solo la Universe puede rescatarlos, y será en el curso de la misión que se desvelará el significado de las últimas palabras que se recibieron de HAL: «Todos estos mundos son vuestros… con excepción de Europa: no intentéis efectuar descensos allí».